Николай Константинович Старшинов родился 6 декабря 1924 года в Москве в многодетной семье.
В 1942 году призван в армию и стал курсантом 2-го Ленинградского военного пехотного училища. В начале 1943 года попал на передовую. Получил звание старшего сержанта. В августе в боях под Спас-Деменском получил тяжёлое ранение.
Первые стихи были напечатаны во фронтовых газетах. Из армии демобилизовался в 1944 году и сразу же поступил в Литературный институт имени Горького, который окончил лишь в 1955 году.
В 1947 году в журнале «Октябрь» Старшинов опубликовал поэму «Гвардии рядовой». Первая книга стихотворений — «Друзьям» — вышла в 1951 году в издательстве «Молодая гвардия».
Большое место в творчестве Николая Константиновича занимала тема Великой Отечественной войны. Также Старшинов, много ездя по стране, занимался собиранием частушек, которые время от времени издавал отдельными книжками. Кроме того, поэт занимался переводами.
В 1955— 1962 годы Николай Старшинов заведовал отделом поэзии в журнале «Юность», совмещая эту работу с должностью руководителя литературного объединения в МГУ. В 1972—1991 годы редактировал альманах «Поэзия».
Николай Константинович - Лауреат премии Ленинского комсомола (1983) и Государственной премии РСФСР имени Горького (1984). Награждён орденами Отечественной войны II степени, «Знак Почёта», Дружбы народов и медалями «За оборону Москвы», «За боевые заслуги» и др.
Умер 6 февраля 1998 года. Похоронен в Москве на Троекуровском кладбище.