Владимир Иванович Фирсов родился 26 апреля 1937 года в деревне Заболотье Смоленской области в крестьянской семье. Во время Великой Отечественной войны жил в Иркутске.Вернулся в деревню Заболотье и затем переехал в Люблино (Подмосковье), где окончил среднюю школу. Был постоянным участником литературного объединения при газете «Московский комсомолец».
Публиковаться начал со школьных лет (с благословения А.Т.Твардовского). В 1955 году стихи Фирсова были опубликованы в «Комсомольской правде», а затем стали регулярно публиковаться в «Новом мире» и «Огоньке».
Первую книгу выпустил в 1959 году, будучи студентом Литературного института имени А.М.Горького, который окончил в 1960 году.
1960 год - редактор отдела поэзии в издательстве «Молодая гвардия». 1961 год - принят в члены Союза писателей СССР. Являлся редактором советско-болгарского литературного альманаха: позже - журнал «Дружба».
В течение многих лет входил в редколлегию журнала «Молодая гвардия». Автор более 30 книг стихов и поэм. Переводил стихи на русский язык с языков - болгарского, молдавского, украинского, чувашского и др.
Лауреат премии Ленинского комсомола (1968), Государственной премии РСФСР имени М.Горького (1976), премиями Правительства России в области культуры и Министерства обороны СССР.
Награждён орденами «Знак Почёта» (1967 и 1981), Трудового Красного Знамени (1984), Октябрьской Революции (1987), Дружбы (1997) и «За заслуги перед Отечеством» IV степени (2008).
Умер 17 ноября 2011 года. Похоронен в Москве на Троекуровском кладбище.