Яков Львович Белинский родился 1 мая 1909 года в городе Кролевце Сумской области в семье земского врача. Детство прошло во Владимире на Клязьме. В начале двадцатых вместе с семьёй поселился в Москве.Трудовую деятельность будущий поэт начал в 1929 году в качестве бурового рабочего на строительстве Бобриковского химкомбината. Учился в Московском архитектурном институте и окончил его с отличием в 1939 году.
Первое стихотворение было опубликовано в журнале «Смена» в 1930 году, когда поэту был 21 год. С этого времени стихи Якова Белинского систематически появлялись в московских журналах и газетах.
В начале войны поэт ушёл в народное ополчение, но вскоре был мобилизован и направлен в Краснознамённое пехотное училище им. Верховного Совета РСФСР, из которого был выпущен лейтенантом в конце 1941 года.
Вплоть до демобилизации в июле 1946 года - спецкор армейских и фронтовых газет на Сталинградском, Донском, 3-м Украинском фронтах. И в военную, и в послевоенную пору стихи Якова Белинского нередко становились песнями.
Большую известность получили: волжская песенная сюита «Река-богатырь» и песня-воспоминание о Великой Отечественной войне - «Не стареют душой ветераны».
За долгую творческую жизнь был выпущен целый ряд поэтических сборников и пластинок грамзаписи. Неоднократно поэт выступал по телевидению и на разнообразных поэтических вечерах.
Белинский переводил с венгерского, румынского, польского, сербохорватского, монгольского языков.
Умер поэт 22 мая 1988 года.